将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.用英语怎么说？

将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.

The gait of a biped robot climbing stairs consists of foot trajectory and hip trajectory.

the

art. 指已提到的人（物），指说话人与听者已知的人（物），用于独一无二的事物前，与形容词最高级和序数词连用；

例句
He did have a real knowledge of the country...
他对该国的确知之甚多。

gait

n. 步态，步法，[印，纺]花纹循环，（走，跑等的）速度；vt. 训练（马的）步法；

例句
His movements were clumsy, and his gait peculiarly awkward.
他动作笨拙，步态尤其难看。

of

prep. 关于，属于…的，由…制成；aux. 助动词 [非标准用语、方言] =have [主用于虚拟语气]；

例句
He did have a real knowledge of the country...
他对该国的确知之甚多。

biped

n. 两足动物；

例句
A biped is a creature with two legs.
两足动物指的是有两只脚的动物。

robot

n. 机器人，遥控装置，自动机，机械呆板的人；

例句
They have docked a robot module alongside the orbiting space station...
他们已经将一个自动操作舱与沿轨道运行的空间站并行对接上了。

climbing

adj. 攀登的，上升的；n. 攀登；v. 爬( climb的现在分词)，攀登，（尤指吃力地向某处）爬，登山；

例句
Altogether seven inmates escaped by scaling a wall and climbing down scaffolding.
总共有7名犯人攀墙从脚手架上爬下来逃走了。

stairs

n. 楼梯，楼梯（ stair的名词复数 ），（楼梯的）一级，阶；

例句
The stairs are decorated in golds and earthy browns.
楼梯油漆成金色和土褐色。

consists

v. 由…组成( consist的第三人称单数 )，包括，存在于，表现为（常与 in 连用）；

例句
The monument consists of a circle of gigantic stones...
纪念碑由一圈巨石组成。

foot

n. 脚，底部，英尺(=12 英寸或 30。48 厘米)，脚步；vt. 走，踏；vt.& vi. 结算，总计，共计；

例句
...footwear which does not absorb the impact of the foot striking the ground.
不具备减震功能的鞋子

trajectory

n. [物]弹道，轨道，[几]轨线；

例句
...the trajectory of an artillery shell.
一枚炮弹的弹道

and

conj. 和，与，而且，于是，然后，因此；

例句
I spend a lot on expensive jewelry and clothing...
我花很多钱购买昂贵的首饰和衣服。

hip

n. 臀部，[建筑学]屋脊，臀围（尺寸），臀部…的；adj. （衣服、音乐等方面）时髦的，赶时髦的；vt. 使…的髋关节脱臼，损伤…的髋部，[建筑学]给（房屋）建屋脊，使知晓，使了解，告诉，使消息灵通；

例句
Lying flat on the floor, twist your body on to one hip and cross your upper leg over your body.
平躺在地板上，屈体侧躺，把上面的一条腿搭在身上。