豫游今听履，侍从昔鸣笳出自哪一首诗

正确答案：

豫游今听履，侍从昔鸣笳出自苏颋的《奉和圣制幸礼部尚书窦希玠宅应制》。这句诗词出自苏颋的《奉和圣制幸礼部尚书窦希玠宅应制》。
下面是这首诗的全文：
尚书列侯第，外戚近臣家。飞栋临青绮，回舆转翠华。日交当户树，泉漾满池花。圆顶图嵩石，方流拥魏沙。豫游今听履，侍从昔鸣笳。自有天文降，无劳访海槎。