鲁国故知人有礼，周家那得圣无忧出自哪一首诗？

正确答案：

鲁国故知人有礼，周家那得圣无忧出自苏泂的《赵黄州寄示诗绝奇次韵》。这句诗词出自苏泂的《赵黄州寄示诗绝奇次韵》。
下面是这首诗的全文：
书回闻道读春秋，笔削馀功指顾收。鲁国故知人有礼，周家那得圣无忧。非君着意扶公谷，似我何辞赞夏游。会引青藜校天禄，毋忘华发此沧洲。