伯益虞有虞，智周百物，禽用三驱，无为而治永终誉出自哪一首诗

正确答案：

伯益虞有虞，智周百物，禽用三驱，无为而治永终誉出自黄佐的《伯益一章十句》。这句诗词出自黄佐的《伯益一章十句》。
下面是这首诗的全文：
伯益虞有虞，智周百物，禽用三驱，无为而治永终誉。皇帝孔武，徒手搏雕虎。去其爪以蹲頫，腓皇于后实率舞。雚皇之勇骇万人，山川宁，鸟兽驯。